3D object detection with surround-view images is an essential task for autonomous driving. In this work, we propose DETR4D, a Transformer-based framework that explores sparse attention and direct feature query for 3D object detection in multi-view images. We design a novel projective cross-attention mechanism for query-image interaction to address the limitations of existing methods in terms of geometric cue exploitation and information loss for cross-view objects. In addition, we introduce a heatmap generation technique that bridges 3D and 2D spaces efficiently via query initialization. Furthermore, unlike the common practice of fusing intermediate spatial features for temporal aggregation, we provide a new perspective by introducing a novel hybrid approach that performs cross-frame fusion over past object queries and image features, enabling efficient and robust modeling of temporal information. Extensive experiments on the nuScenes dataset demonstrate the effectiveness and efficiency of the proposed DETR4D.
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Federated learning (FL) is a promising way to allow multiple data owners (clients) to collaboratively train machine learning models without compromising data privacy. Yet, existing FL solutions usually rely on a centralized aggregator for model weight aggregation, while assuming clients are honest. Even if data privacy can still be preserved, the problem of single-point failure and data poisoning attack from malicious clients remains unresolved. To tackle this challenge, we propose to use distributed ledger technology (DLT) to achieve FLock, a secure and reliable decentralized Federated Learning system built on blockchain. To guarantee model quality, we design a novel peer-to-peer (P2P) review and reward/slash mechanism to detect and deter malicious clients, powered by on-chain smart contracts. The reward/slash mechanism, in addition, serves as incentives for participants to honestly upload and review model parameters in the FLock system. FLock thus improves the performance and the robustness of FL systems in a fully P2P manner.
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在许多现实世界中的机器学习应用中，亚种群的转移存在着极大地存在，指的是包含相同亚种群组的培训和测试分布，但在亚种群频率中有所不同。重要性重新加权是通过对训练数据集中每个样本施加恒定或自适应抽样权重来处理亚种群转移问题的正常方法。但是，最近的一些研究已经认识到，这些方法中的大多数无法改善性能，而不是经验风险最小化，尤其是当应用于过度参数化的神经网络时。在这项工作中，我们提出了一个简单而实用的框架，称为“不确定性感知混合”（UMIX），以根据样品不确定性重新加权“混合”样品来减轻过度参数化模型中的过度拟合问题。基于训练 - 注射器的不确定性估计为每个样品的拟议UMIX配备，以灵活地表征亚群分布。我们还提供有见地的理论分析，以验证UMIX是否在先前的工作中实现了更好的概括界限。此外，我们在广泛的任务上进行了广泛的经验研究，以验证我们方法的有效性，既有定性和定量。
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在阻碍强化学习（RL）到现实世界中的问题的原因之一，两个因素至关重要：与培训相比，数据有限和测试环境的不匹配。在本文中，我们试图通过分配强大的离线RL的问题同时解决这些问题。特别是，我们学习了一个从源环境中获得的历史数据，并优化了RL代理，并在扰动的环境中表现良好。此外，我们考虑将算法应用于大规模问题的线性函数近似。我们证明我们的算法可以实现$ O（1/\ sqrt {k}）$的次级临时性，具体取决于线性函数尺寸$ d $，这似乎是在此设置中使用样品复杂性保证的第一个结果。进行了不同的实验以证明我们的理论发现，显示了我们算法与非持bust算法的优越性。
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多尺度功能已被证明在对象检测方面非常有效，大多数基于Convnet的对象检测器采用特征金字塔网络（FPN）作为利用多尺度功能的基本组件。但是，对于最近提出的基于变压器的对象探测器，直接结合多尺度功能会导致由于处理高分辨率特征的注意机制的高复杂性，因此导致了高度的计算开销。本文介绍了迭代多尺度特征聚合（IMFA） - 一种通用范式，可有效利用基于变压器的对象检测器中的多尺度特征。核心想法是从仅几个关键位置利用稀疏的多尺度特征，并且通过两种新颖的设计实现了稀疏的特征。首先，IMFA重新安排变压器编码器数据管道，因此可以根据检测预测进行迭代更新编码的功能。其次，在先前检测预测的指导下，IMFA稀疏的量表自适应特征可从几个关键点位置进行精制检测。结果，采样的多尺度特征稀疏，但仍然对对象检测非常有益。广泛的实验表明，提出的IMFA在略有计算开销的情况下显着提高了基于变压器的对象检测器的性能。项目页面：https：//github.com/zhanggongjie/imfa。
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预测不同托卡马克人的破坏是要克服的巨大障碍。未来的Tokamaks在高性能排放时几乎无法忍受中断。很少有高性能的破坏排放几乎无法构成丰富的训练集，这使得当前数据驱动的方法难以获得可接受的结果。能够将在一个Tokamak训练的中断预测模型转移到另一种训练的机器学习方法以解决该问题。关键是一个包含特征提取器的破坏预测模型，该模型能够在Tokamak诊断数据中提取常见的破坏前体痕迹，并具有可转移的破坏分类器。基于上面的问题，该论文首先提出了专门针对Tokamaks上的普通诊断中的破坏前体特征而设计的深融合功能提取器，该特征是根据当前已知的破坏前体，为可转移模型提供了有希望的基础。通过与J-Text上的手动特征提取进行比较，可以证明融合功能提取器。基于在J-TEXT上训练的功能提取器，将中断预测模型转移到East数据中，仅来自East实验的20次放电。该性能与经过1896年出院的模型相当。从其他模型培训方案之间的比较，转移学习表明了其在预测不同托卡马克人的破坏方面的潜力。
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随着LIDAR传感器在自动驾驶中的流行率，3D对象跟踪受到了越来越多的关注。在点云序列中，3D对象跟踪旨在预测给定对象模板中连续帧中对象的位置和方向。在变压器成功的驱动下，我们提出了点跟踪变压器（PTTR），它有效地预测了高质量的3D跟踪，借助变压器操作，以粗到1的方式导致。 PTTR由三个新型设计组成。 1）我们设计的关系意识采样代替随机抽样，以在亚采样过程中保留与给定模板相关的点。 2）我们提出了一个点关系变压器，以进行有效的特征聚合和模板和搜索区域之间的特征匹配。 3）基于粗糙跟踪结果，我们采用了一个新颖的预测改进模块，通过局部特征池获得最终的完善预测。此外，以捕获对象运动的鸟眼视图（BEV）的有利特性（BEV）的良好属性，我们进一步设计了一个名为PTTR ++的更高级的框架，该框架既包含了点的视图和BEV表示）产生高质量跟踪结果的影响。 PTTR ++实质上提高了PTTR顶部的跟踪性能，并具有低计算开销。多个数据集的广泛实验表明，我们提出的方法达到了卓越的3D跟踪准确性和效率。
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尽管在产生流利的文本方面取得了进步，但现有的预训练模型倾向于在产生诸如故事和新闻之类的叙述时将不连贯的事件序列附加到相关实体上。我们猜想，这些问题是由将实体表示为浅表词的静态嵌入而导致的，同时忽略了对其不断变化的状态建模，即随着文本的展开，即它们所携带的信息。因此，我们将变压器模型扩展到动态执行实体状态更新和叙事生成的句子实现。我们提出了一个对比框架，以在离散空间中学习状态表示，并将其他注意层插入解码器中以更好地利用这些状态。两个叙述数据集的实验表明，与有意义的实体状态的指导相比，我们的模型可以产生更多的连贯和多样化的叙事。
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使用点云的3D对象检测由于其在自动驾驶和机器人技术中的广泛应用而引起了越来越多的关注。但是，大多数现有的研究都集中在单点云框架上，而无需利用点云序列中的时间信息。在本文中，我们设计了Transpillars，这是一种基于变压器的新型特征聚合技术，可利用连续点云框架的时间特征用于多帧3D对象检测。从两个角度来看，转子汇总的时空点云特征。首先，它直接从多帧特征映射而不是汇总实例功能融合体素级特征，以保存实例详细信息，并使用上下文信息，这些信息对于准确的对象本地化至关重要。其次，它引入了分层的粗到精细策略，以逐步融合多尺度功能，以有效捕获移动对象的运动并指导精美特征的聚合。此外，引入了一系列可变形变压器，以提高跨帧功能匹配的有效性。广泛的实验表明，与现有的多帧检测方法相比，我们提议的转质质量可以达到最先进的性能。代码将发布。
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参考表达理解（REC）是视觉推理中最重要的任务之一，该任务需要模型来检测自然语言表达式所引用的目标对象。在拟议的管道中，一阶段参考表达理解（OSREC）已成为主要趋势，因为它合并了区域建议和选择阶段。许多最先进的OSREC模型采用多跳的推理策略，因为单个表达式中经常提到一系列对象，该对象需要多跳的推理来分析语义关系。但是，这些模型的一个未解决的问题是，在推理之前需要预先定义和固定推理步骤的数量，而忽略了表达式的不同复杂性。在本文中，我们提出了一个动态的多步推理网络，该网络允许根据推理状态和表达复杂性动态调整推理步骤。具体而言，我们采用变压器模块来记住和处理推理状态和增强学习策略，以动态推断推理步骤。这项工作可在几个REC数据集上实现最新性能或重大改进，从具有短表达式的Refcoco（+，G）到具有长而复杂的组成表达式的数据集。
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